1）先创建一个工作空间
2）再创建一个功能包
3）编辑源文件
4）编辑配置文件
5）编译并执行
C++和Python只有再3、4步时有所差异，其余流程基本一致。
2、C++实现HelloWorld （1）创建工作空间并初始化打开终端后输入命令
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
命令行操作演示：
mkdir -p demo01_ws cd demo01_ws catkin_make
命令执行结果：
（2）进入src创建ros包并添加依赖在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp、rospy与std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准信息库，创建ROS功能包时，一般都会以来这三个库实现。
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
命令行操作：
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs
执行结果：
（3）进入ros功能包（helloworld）中的src目录编辑源文件//进入功能包 cd helloworld //新建C++文件 touch helloworld_c.cpp(4)编辑helloworld_c.cpp文件
//1.包含ros的头文件
#include"ros/ros.h"
//2.编写main函数
int main(int argc,char *argv[]){
//3.初始化ros节点
ros::init(argc,argv,"hello_node");
//4.输出日志
ROS_INFO("helloworld");
return 0;
}
（5）编辑ros包（helloworld）下的Cmakelist.txt文件
1）找到 add_executable，将其前面的#删除，并更改其中的参数信息
add_executable（需要进行编译的源文件名 src/需要进行编译的源文件名.cpp)
add_executable(helloword src/helloworld.cpp)
2)找到target_link_libraries，将这个函数的注释取消（删除#）
target_link_libraries（需要进行编译的源文件名（注意要与上述函数中第一个参数的名称保持相同！） ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries（helloword
${catkin_LIBRARIES}
)
(6)进入工作空间目录并编译
首先要进入工作空间中：cd demo01_ws
接着catkin_make
(7)执行1）先启动命令行1（新建一个终端）
roscre //启动ros核心
2）再启动命令行2
cd 工作空间名
source ./devel/setup.bash
rosrun 功能包名 C++节点
cd demo01_ws source ./devel/setup.bash rosrun helloworld helloword
终端运行结果：
Notes：使用source ./devel/setup.bash有一些局限性，当我们再次新建一个终端时，想要运行helloworld包就会出错”找不到helloworld“，所以我们可以优化一下命令。
PS：截图来自"奥特学园"
（8）优化1）打开主目录
使用快捷键"ctrl+h"显示隐藏文件，找到.bashrc文件，打开该文件，在文件的最底下添加source ~/demo01_ws/devel/setup.bash。
可以看到第一行是我们安装ros时添加的。
保存并退出
2）重新加载.bashrc
在主文件夹中打开终端，并输入命令行
3）新建终端测试
rosrun helloworld helloworld
这里我之前自己做的时候为helloworld功能包映射的名称是haha，不用担心，这个名称不影响程序运行。
3、Python实现HelloWorld （1）进入ros包（helloworld）添加scripts目录并编辑python文件1）新建一个终端
2）编辑python文件
#! /usr/bin/env python
##指定解释器
#1.导包
import rospy
#2.编写主入口
if __name__=="__mian__":
#3.初始化ROS节点
rospy.init_node("hello_p")
#4.输出日志
rospy.loginfo("hello world! by python")
3）为helloworld_p.py文件设置权限
（2）编辑配置文件（和C++中的步骤类似，也是更改Cmakelist.txt文件）在Cmakelist.txt中找到catkin_install_python函数并更改
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
实际操作：
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/helloworld_p.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
（3）编译Python文件
1）进入工作空间并编译：
2）新建一个终端：
启动ros核心：
3）重新加载环境变量(回到之前我们进行编译的终端）
source ./devel/setup.bash
4）运行helloworld_p.py
例程完成
奥特学园课程链接：奥特学园
