ros知识点1-2：在C++类中ros节点发布话题

取代以往将发布的节点话题与话题中所有内容均写在main函数中的格式，这次采用了main函数中调用类的方法，程序显得更加简洁

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
class pubInt
{
private:
    ros::Publisher chatter_pub;
public:
    // 构造函数
    pubInt(ros::NodeHandle &nh){
    chatter_pub=nh.advertise("fang_class",10);
    };
    void pub()
    {
        ros::Rate rate(10);
        std_msgs::String msg;
        while (ros::ok())
        {
    
        msg.data="hello";
        chatter_pub.publish(msg);
         // 添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",msg.data.c_str());
            ros::spinonce();
            rate.sleep();
        }
        
    };
    ~pubInt();
};

pubInt::~pubInt()
{
}


int main(int argc, char *argv[])
{
   //防止中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"ergouzi_colass");
    ros::NodeHandle nh;
    pubInt p8(nh);
    p8.pub();

    
    return 0;
}

ros在C++类发布话题的程序说明：
节点发布话题实现流程：
（1）ros节点初始化
（2）创建节点句柄
（3）将节点句柄传递给类的构造函数
把ros::Publisher chatter_pub作为类的一个私有成员成员变量定义在了类中
类的构造函数中再对其进行赋值，发布话题 chatter_pub=nh.advertise(“fang_class”,10);
（4）话题发布的具体内容通过类对象的普通函数p8.pub()进行实现
函数实现过程中只要最后将写好的消息内容msg写入到chatter_pub.publish(msg)就可以了