ros知识点2：ros节点订阅话题（包含用C++类处理回调函数）

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    // 通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("翠花订阅的数据：%s",msg->data.c_str());

}
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 解决中文乱码问题
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"GuiHua");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang",10,doMsg);
    ros::spin();

    return 0;
}

程序解读：
订阅节点话题，并用回调函数对该话题进行处理

   ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang",10,doMsg);

回调函数的消息类型 std_msgs::String来自于fang的消息格式，ConstPtr &msg是一个常引用指针

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)

// 将回调函数放在类中
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
class chatter_sub
{

public:
    chatter_sub(){};
    void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
        // 通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("翠花订阅的数据：%s",msg->data.c_str());
    };
    ~chatter_sub();
};

chatter_sub::~chatter_sub()
{
}

int main(int argc, char*argv[])
{
    // 解决中文乱码问题
        setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"GuiHua_class");
    ros::NodeHandle nh;
    chatter_sub s8;
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang_class",1000,&chatter_sub::chatterCallback,&s8);
    ros::spin();
    return 0;
}

代码实现流程如下：
（1）ros初始化节点
（2）创建节点句柄
（3）创建类对象chatter_sub s8;类的构造函数中默认为空
（3）写入订阅话题的函数
ros::Subscriber sub=nh.subscribe(“fang_class”,1000,&chatter_sub::chatterCallback,&s8);
fang_class为订阅节点话题名，1000为队列长度，&chatter_sub::chatterCallback为回调函数，另外还需要传入一个参数（类的）

在定义subscriber时和不使用类时有很大的不同．
不使用类时，我们是这么写的

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

使用类时，我们是这么写的

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &subInt8::chatterCallback, &s8);

即原来我们只需要把回调函数名作为参数写在n.subscribe中，现在我们需要用&类名::函数名代替原来那个参数，之后还需要增加一个参数，即在定义subscriber之前定义好的类的对象名&对象名．