首先关于ceres报错，大部分原因是ceres编译时用的c++14，vins代码用的c++11直接修改
相关的cmakelist.txt文件
# set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
opencv相关修改：
CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX替换成cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX
CV_AA替换: cv::LINE_AA
利用vscode正则替换：
CV_GRAY2RGB等
查找: CV_(.GRAY[^)])
替换: cv::COLOR_$1
CV_CALIB_等
查找: CV_(CALIB[^ ,)])
替换: cv::$1
CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED、CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE
查找：CV_LOAD_IMAGE_([^ )]*)
替换：cv::IMREAD_$1
chessboard相关报错增加头文件：
#include#include
参考文献：
https://blog.csdn.net/tjj1998/article/details/110500320
