- 1、MTI设备驱动安装及启动
- （1）驱动安装
- （2）修改USB接口的权限
- （3）启动MTI设备
- 2、MTmanager下载及使用
- （1）将下载的压缩包解压得到如下的文件
- （2）执行脚本文件，生成xsens文件
- （3）解压`mtmanager_linux-x64_2019.2.tar.gz`文件
- （4）在mtmanager中调整设备的初始方位
- （5）在mtmanager中设备设置的输出配置
- 3、 官方的 ROS driver for Xsens安装
- 4、使用rqt_plot绘制数据曲线
- 5、日常使用步骤总结
sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver（2）修改USB接口的权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
将ttyUSB0换成自己的接口名
（3）启动MTI设备roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch2、MTmanager下载及使用
截至2021年10月20日，官网.下载页面只提供了最新2021版本，不适配于UBuntu16.04，需要旧的版本MT_Software_Suite_linux-x64_2019.2，这里提供百度网盘下载，在该版本软件下的菜单栏中Help/Updates/Check for new MT SofteWare Suit Versions也提供了其他版本的下载。
在解压之后的文件夹中先执行
sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.2.sh
然后执行
sudo ./mfmsdk_linux-x64_2019.2.sh
这两步在/usr/local/下生成xsens文件夹
（3）解压mtmanager_linux-x64_2019.2.tar.gz文件解压之后生成mtmanager文件夹，运行mtmanager/linux-x64/bin中的可执行程序mtmanager，程序运行图如图所示
依照传感器在机器人机体的初始姿态，设定MTI设备的初始姿态值，在工具栏中的Orientation Reset Methods中设置方位调整的方式，这里选择Alignment Reset，然后分别点击Reset Orientation和Store Current Orientation Reset按钮设定并保存MTI设备的初始方位。
（5）在mtmanager中设备设置的输出配置勾选需要输出的数据，为了接下来能让设备在ROS中传输数据，方位输出选择四元数，并且将各项数据的输出频率设定为相同的值。
这个设置，对xsens_mti_node节点也会生效。该节点会按照前面的配置输出特定格式的数据到相应的topic上。
参考官网教程即可
在xsens_ros_mti_driverpackage中的launch文件夹中运行
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
来启动xsens_mti_node节点
使用rosnode list ，rostopic list，rostopic info topic_name ，rosmsg show msg_name来了解这个节点所输出的数据及其格式
这里的xsens_mti_node节点向如下几个topic发送消息，括号内为topic上的消息数据的格式
imu/data (sensor_msgs/Imu) quaternion, angular velocity and linear acceleration imu/acceleration (geometry_msgs/Vector3Stamped) calibrated linear acceleration imu/angular_velocity (geometry_msgs/Vector3Stamped) calibrated angular velocity imu/mag (geometry_msgs/Vector3Stamped) calibrated magnetic field imu/dq (geometry_msgs/QuaternionStamped) integrated angular velocity from sensor (in quaternion representation) imu/dv (geometry_msgs/Vector3Stamped) integrated linear acceleration from sensor imu/time_ref (sensor_msgs/TimeReference) timestamp from device filter/quaternion (geometry_msgs/QuaternionStamped) quaternion from filter filter/free_acceleration (geometry_msgs/Vector3Stamped) linear acceleration from filter filter/twist (geometry_msgs/TwistStamped) velocity and angular velocity filter/positionlla (geometry_msgs/Vector3Stamped) (MTSS2019.3.2 and later) filtered position output in latitude (x), longitude (y) and altitude (z) as Vector3 filter/velocity (MTSS2019.3.2 and later) filtered velocity output as Vector3 temperature (sensor_msgs/Temperature) temperature from device pressure (sensor_msgs/FluidPressure) barometric pressure from device gnss (sensor_msgs/NavSatFix) raw 4 Hz latitude, longitude, altitude and status data from GNSS receiver tf (geometry_msgs/TransformStamped) transformed orientatio4、使用rqt_plot绘制数据曲线
这里以/imu/data为例，其数据格式为sensor_msg/Imu，使用
rosmsg show sensor_msg/Imu
获取msg的具体信息，
终端输入
rqt_plot
在topic栏中输入
即可画出相关数据的变化图。
1、修改权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
2、启动设备
roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch
打开mtmanager程序，设定传感器的初始方位并设置传感器输出配置
3、运行节点，传输数据
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
