1. 编译环境
Ubuntu18.04 + CUDA10.0 + CUDNN7.4.1.5 （maskfusion作者用的是ubuntu16版本，用的CUDA8，个人觉得只要环境配置OK，我相信更高版本的ubuntu和CUDA都可以）
2.安装问题（就我个人的环境而言）
（1）安装cuda：建议使用.run格式的下载文件，NVIDIA官网下载时，注意后面的插件扩展包一并下载（如我的cuda_10.0.130_410.48_linux.run（1.9G）和扩展cuda_10.0.130.1_linux.run（3.3MB））
直接使用sudo sh + 下载路径下的文件名（注意给文件改可执行权限）
如我的： 用户名~/下载$ sudo sh cuda_10.0.130_410.48_linux.run
运行后，直接enter，然后除问安装驱动这个no，其余全yes。具体贴图过程网上有，然后就是环境变量设置，网上都有
（2）CUDNN：下载解压后，在该目录下用以下命令，注意cuda版本号
sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*
（3）Anaconda3安装：建议官网直接下Linux最新版，不要在意python版本，只要高于自己ubuntu系统的python即可，毕竟我只用他于虚拟环境管理器，有他方便些。
如我的（python3.8.8版本的Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh），给予文件权限后， 路径下 sudo sh + Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh 然后是安装，直接enter加yes即可
3.下载mask-fusion源码（Github上直接输入maskfusion，第一个就是。大神勿喷小白教程）
关于编译问题，对 build.sh 文件进行了修改，并且删掉了最后的build，然后进行下列操作
如图，主要删除了cuda安装模块，作者写的虚拟环境创建模块和build，改动都在图中表示出来了，对照更改即可（建议有vpn这种东西，要不很容易失败）
还有其中pangolin的安装下载，建议不要用源码，因为pangolin在维护，一直在更新，不建议用最新的，将以前装成功的复制到对应的deps文件夹如图
在build.sh 文件处相应修改，如下图，注释掉git clone "pangolin ........"
其他包在有fanqiang工具下，不会报错，很快完成。
4.Anaconda下虚拟环境的创建，maskfusion代码基本在python3.6下运行不会错，至于其他的版本未试过。首先 anaconda装成功后，打开终端前面会有个（base）,输入 conda deactivate即可关掉。然后创建自己的虚拟环境，输入 conda create -n + 环境名 python=
如我的 conda create -n tensorflow python=3.6.9 (PS:ubuntu自带python2.7和py3.6.9 ，为了不装其他的py以及适应maskfusion的编译条件，就直接选用py3.6，> 3.6的好像是不行的) 接着激活创建的环境 ，输入 conda activate tensorflow 在创建的环境下安装需要的包，其中我装的是 tensorflow-gpu==1.14 和 keras==2.2.5 . 输入 pip3 install tensorflow-gpu==1.14 和pip3 install keras==2.2.5 （pip3需要安装）包的安装顺序就用build.sh文件中的那样，如图选中的地方
包装好后，可用 pip list 查看安装成功否，如图
5. 在 ./build.sh 成功后，进行编译，编译指令改过，如下，其余按照build.sh进行即可（注意，都要在自己的虚拟环境中进行）
cmake
-DBOOST_ROOT="${BOOST_ROOT}"
-DOpenCV_DIR="$(pwd)/../deps/opencv/build"
-DPangolin_DIR="$(pwd)/../deps/Pangolin/build/src"
-DCUDA_HOST_COMPILER=/usr/bin/gcc
-DWITH_FREENECT2=OFF
..
主要就是把 -DMASKFUSION_PYTHON_VE_PATH="$(pwd)/../python-environment" 删掉了
编译按照上面的配置不会有错
6.运行问题（主要有两个）
使用指令跑代码，数据集在github上有，下载即可，在build下进入生成的GUI文件下，输入
./MaskFusion -run -l /home/用户名/datasets/teddy-handover.klg
（1）错误提示：cudaSafeCall() Runtime API error : invalid texture reference.
忘记截图，按照之前的搜索信息，提示如上，解决办法，找到maskfusion下Core文件，打开找到CMakeLists.txt文件，打开，注释选中的两行，如图
然后重新编译即可，可能还会遇到下面一个问题
（2）错误提示：AttributeError: 'str' object has no attribute 'decode'
解决办法，找到文件 cd /home/用户名/.local/lib/python3.6/site-packages/keras/engine
然后 sudo gedit saving.py ，打开后删掉以 .decode（‘utf-8’)结尾的语句， 如图我注释掉了
这个改掉保存即可，在运行就没错了，就出结果了
写在最后: 这过程中最大的错在于最开始未理解python的索引问题，因为我的系统下有py3.6 , py3.7, py3.8 以及py2.7。只要最开始注意到python的问题，就是先为系统指定一个固定的py，即使不用anaconda，直接装环境需要的包在指定py下也不会有错，其余编译问题都不会很难。
附上运行结果，如图
