全国大学生电子设计竞赛代码-PID篇

下面的是头文件

#ifndef _PID_H
#define _PID_H
 
typedef struct _positional_pid{
    //PID的基本参数
    double GoalVale;      //目标值
    double ActualVale;    //真实值
    double Error;         //误差
    double LastError;     //上一次的误差
    double Kp,Ki,Kd;      //PID三参数
    double T;             //周期
    double Output;        //输出
    double Integral;      //积分值
 
    //状态参数
    int Flag_First;     //首次运算的标志
    double MaxOutput;  //输出限幅
    double MinOutput;  //输出限幅
    double IntePartValue;   //积分分离阈值
		double MAXInte;         //积分限幅
    double NoneActValue; //不动作区阈值
}PositionalPid;
 
typedef struct _incremental_pid{
    //PID的基本参数
    double GoalVale;      //目标值
    double ActualVale;    //真实值
    double Error;         //误差
    double LastError1;    //上一次的误差
    double LastError2;    //上上次的误差
    double Kp,Ki,Kd;      //PID三参数
    double T;             //周期
    double Output;        //输出
 
    //状态参数
    int Flag_First;     //首次运算的标志
    double MaxOutput;  //输出限幅
    double MinOutput;  //输出限幅
    double NoneActValue; //不动作区阈值
}IncrementalPid;
 
//位置式PID计算公式
void positionalPid_Cal(PositionalPid *pid , double ActualValue);
 
//增量式PID计算公式
void incrementalPid_Cal(IncrementalPid *pid , double ActualValue);
 
#endif

下面的就是源文件，有位置式PID和增量式PID

#include "pid.h"
#include 
 

void positionalPid_Cal(PositionalPid *pid , double ActualValue){
    pid->ActualVale = ActualValue;
    pid->Error = pid->GoalVale - pid->ActualVale; //设定值-目前值
    if(fabs(pid->Error) < pid->NoneActValue){  //死区
	pid->Integral=0;
	return ;
    }
    
    double p_temp = pid->Kp * pid->Error;
 
    
    if(fabs(pid->Error) > pid->IntePartValue){
        pid->Integral=0;
    }else{
	if(fabs(pid->Integral)>pid->MAXInte)
	    pid->Integral=pid->Integral>0?pid->MAXInte:(-pid->MAXInte);
	else
	    pid->Integral += pid->Error;
    }
    double i_temp=pid->Integral * pid->Ki;
    double d_temp;
    
    if(pid->Flag_First){
        d_temp=pid->Kd*(pid->Error-pid->LastError);
        pid->LastError=pid->Error;
    }else{
        pid->Flag_First=1;
        d_temp=0;
        pid->LastError=pid->Error;
    }
    pid->Output=p_temp+i_temp+d_temp;
    
    if(pid->Output < pid->MinOutput)
        pid->Output = pid->MinOutput;
    if(pid->Output > pid->MaxOutput)
        pid->Output = pid->MaxOutput;
    pid->LastError = pid->Error;
}
 

void incrementalPid_Cal(IncrementalPid *pid , double ActualValue){
    pid->ActualVale = ActualValue;
    pid->Error = pid->GoalVale - pid->ActualVale; //设定值-目前值
    if(fabs(pid->Error) < pid->NoneActValue){  //死区
	pid->Output=0;
	return ;
    }
    if(pid->Flag_First>=2){
        pid->Output = pid->Kp * pid->Error - pid->Ki*pid->LastError1 + pid->Kd *         pid->LastError2;
        
        if(pid->Output < pid->MinOutput)
            pid->Output = pid->MinOutput;
        if(pid->Output > pid->MaxOutput)
            pid->Output = pid->MaxOutput;
    }else{
        pid->Flag_First++;
    }
    pid->LastError2 = pid->LastError1;
    pid->LastError1 = pid->Error;
}

今天的就这样啦，写作业去了。