在Stake Overflow里面有人讨论过这个问题，当我们用Opencv和halcon一起编程序的时候，需要考虑两者参数的不同，现在碰到的问题就是，我在已经知道内参矩阵的前提之下，想要求出外参矩阵，而内参是用halcon求出来的，vs中想用opencv写标定外参的程序，两者的参数表达方式不一样。
c++ - HALCON to OpenCV Distortion Coefficients Convertion - Stack Overflow
在HALCON中有两种标定方式
首先是面扫描（多项式）
还有就是面扫描（除法）
除法式校正：
U = u / (1 + Kappa*(u*u + v*v))
V = v/（1+ Kappa*(u*u + v*v)）
多项式矫正：
U = u + u*（K1*r*r + K2*r*r*r*r + K3*r*r*r*r*r*r）+ 2*P1*u*v + P2*（r*r + 2*u*u）
V = v + v*（K1*r*r + K2*r*r*r*r + K3*r*r*r*r*r*r）+ P1*（r*r + 2*v*v）+ 2*P2*u*v
下面是Opencv标定出来的结果：
再看opecnv的标定文档里面所描述的
看来opencv标定畸变系数对应的是HALCON的多项式
但是它的畸变系数顺序是：
还要注意的有，一些畸变消去算法用的是除法
这里面需要注意的挺多的
