- 基于ros-melodic的开发
- 创建工作空间
- 进入src创建功能包并添加依赖
- 添加python第三方库
- 进入功能包，添加script文件夹，编写python文件
- 为文件添加可执行权限
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。
进入src创建功能包并添加依赖cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
添加python第三方库pip install can
pip install simple-pid
pip install serial
上述命令会在你的python默认版本下加载第三方库，为了使用can进行通信，必须要在python下安装这几个地方库。
进入功能包，添加script文件夹，编写python文件cd ros包
mkdir scripts
也可以通过可视化界面建立文件夹和文件。
为文件添加可执行权限chmod +x 自定义文件名.py
也可以通过可视化界面右键python文件属性
在权限中找到允许作为程序执行文件
