RealSenseD435i （二）：Calibrating Device with the Python Calibration Script

https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/RealSense_Depth_D435i_IMU_Calib.pdf俄

- Python 2.7
sudo pip install pyrealsense2
- Python 3
sudo pip3 install pyrealsense2

校准的程序是 rs-imu-calibration.py，  所在的位置是：

参考上一篇博客：

RealSenseD435i （一）：Ubuntu18.04 下的安装、使用和bag录制 ，且解决 undefined symbol 问题（最简单的方法）_努力努力努力-CSDN博客

在   /librealsense_install/librealsense-master/tools/rs-imu-calibration  文件夹的下面便可以找到  rs-imu-calibration.py 程序：

运行程序:

cd /librealsense_install/librealsense-master/tools/rs-imu-calibration
python rs-imu-calibration.py      // 其他的不用运行

运行代码后，从6个位置获取IMU 数据， 在每个位置停留3-4秒时间，当前位置的数据采集成功后在进行下面的位置（会有相关的信息提示）；下面是6个位置，其实就是6个方位：

位置1（安装口在底面，正面）：

Align to direction: [0. ,-1. ,0.] Upright facing out

Status.collect_data[....]

Direction data collected.

位置2 

位置3 

 位置4

 位置5

 位置6

用手拿太累，而且不容易成功，就因地制宜，制作了一个盒子，然后把相机放在了里面：