2021-10-12

添加msg消息类型头文件
需要告诉编译器发送消息的数据类型，后面方便给模板实现

定义pub实例化对象，使用ros：：publisher实现

ros节点初始化

 ros::init(argc, argv, "name_node");

argc：remapping参数的个数
argv：remapping参数的列表
name：节点名，必须是一个基本名称，不能包含命名空间

创建节点句柄 也就是实例化一个节点对象，方便调用节点内的方法

ros::NodeHandle nh("~");

注意这里的“～”是为了给话题名前加入一个以节点名命名的命名空间，可以自定义名称给到命名空间之中。比如ros::NodeHandle nh("my_namespace");