Python txt转pcd（带RGB值，点云）

1、有numpy就能运行，假如需要转换的TXT文件有header，需要删除header才能运行；
2、直接运行代码，按运行提示输入TXT文件路径和PCD文件保存路径即可，不需要修改代码。

import os
import sys
import numpy as np

def creat_pcd(input_path, output_path):
    
    #Lodaing txt
    Full_Data = np.loadtxt(input_path)
    
    #Creating pcd
    if os.path.exists(output_path):
        os.remove(output_path)
    Output_Data = open(output_path, 'a')
    Output_Data.write('# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file formatnVERSION 0.7nFIELDS x y z rgbanSIZE 4 4 4 4nTYPE F F F UnCOUNT 1 1 1 1')
    string = 'nWIDTH ' + str(Full_Data.shape[0])
    Output_Data.write(string)
    Output_Data.write('nHEIGHT 1nVIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0')
    string = 'nPOINTS ' + str(Full_Data.shape[0])
    Output_Data.write(string)
    Output_Data.write('nDATA ascii')
    for j in range(Full_Data.shape[0]):
        R=Full_Data[j,3]
        G=Full_Data[j,4]
        B=Full_Data[j,5]
        value = (int(R) << 16 | int(G) << 8 | int(B))
        string = ('n' + str(Full_Data[j,0]) + ' ' + str(Full_Data[j, 1]) + ' ' +str(Full_Data[j, 2]) + ' ' + str(value))
        Output_Data.write(string)
    Output_Data.close()
    
    print('--------------Completed--------------')

a = input("请输入TXT文件路径：")#文件路径中斜杆使用"/"，比如：D:/pcl/points.txt
b = input("请输入PCD文件保存路径：")#比如：D:/pcl/points.pcd

creat_pcd(a, b)

参考链接