在本文中，描述了我如何使用 websockets 构建一个 RESTful 网络服务器，以及一个基于 javascript 的网站形式的界面。这样，任何基于 linux 的机器人控制器都可以使用手机或平板电脑进行控制。
交互式、低延迟、基于 Javascript 的 websocket-GUI，用于触摸设备，具有与机器人组件接口的 python-flask 后端。 它提供了虚拟 2 轴操纵杆，和所有按钮都可以模拟工作。 由于双向 websocket 连接，来自机器人的状态消息可以显示在文本区域中。
Flask 应用 示意图 软件功能- 交互式 javascript 低延迟 websocket GUI 服务网页
- 一个运行在Raspberry Pi（或任何 Linux 机器）上的 python-flask 服务器
- 用于低延迟控制的双向 websocket 连接
- 一些已经映射到控制输入的服务器端机器人类（伺服、步进、切换控制）
重要提示：目前只能使用触摸事件控制 GUI，这意味着它应该与触摸屏设备一起使用。
安装和运行 架构经过几次迭代，我得出了下面的简单架构。 核心是我们的flask-server（server-websocket/main.py）。 这既为网站提供服务，也有与该网站的 websocket 连接的端点。 机器人模块（目前是步进电机和伺服电机等执行器的控制器，以及两个 LED 开关）位于 ./robot 文件夹中。 每个都是一个单独的多进程，并使用 multiprocess.queue 与服务器通信。
硬件接线示意图 源代码详情参阅http://viadean.com/rpi_flask_joystick.html
