使用的Jetson Nano镜像版本：4.6（2021-08-04发布）
NVIDIA官方镜像下载链接
1.安装 ROS Melodic
参考官网安装教程
# 设置sources.list sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 设置密钥 sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - # 确保 Debian 包索引是最新的 sudo apt update # 安装桌面完整版（推荐） sudo apt install ros-melodic-desktop-full # 设置环境 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 安装依赖包 sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential # 安装 rosdep sudo apt install python-rosdep # 初始化 rosdep sudo rosdep init rosdep update # 试一下效果 roscore2.安装realsense
参考官网安装教程
注意：安装过程中请拔下摄像头
2.1 安装Realsense SDK# 下载source # 可使用Proxy代理加速下载。详见：https://ghproxy.com/ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense cd librealsense # 安装依赖项 sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install libssl-dev # 安装位于 librealsense 源目录中的 Intel Realsense 权限脚本 sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger # 编译 安装 mkdir build cd build cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true make sudo make install # 试一下效果 realsense-viewer2.2 安装realsense-ros
# 下载source mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure # 更改cv_bridgeConfig.cmake中opencv4路径 sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake
如图
保存并退出，执行下一步
# 编译 cd ~/catkin_ws catkin_make # 设置环境 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc source ~/.bashrc #试一下效果 roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch3.PX4配置
下载QGroundControl
GitHub链接
使用说明
参数配置如下
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MAV_1_CONFIG= TELEM 2
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MAV_1_MODE = Onboard
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SER_TEL2_BAUD = 2000000 8N1
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EKF2_AID_MASK 勾选 vision position fusion和vision yaw fusion
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EKF2_HGT_MODE 设置为 Vision
-
MAV_ODOM_LP设置为1
可能一开始只有 MAV_1_ConFIG 这一个参数，将其设置为 TELEM2 后重启飞控即可。
详细的参数说明请看：Using the ECL EKF | PX4 User Guide
4.安装MAVROS 和VIO# 安装MAVROS sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras sudo apt-get install ros-indigo-mavros ros-indigo-mavros-extras ros‐indigo‐control‐toolbox # 安装VIO cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Auterion/VIO.git cd .. catkin_make
需要更改以下配置参数：
4.1 T265相对位置及朝向vim ~/catkin_ws/src/VIO/launch/bridge.launch
修改
args中
-
开头三个参数为飞控中心指向T265中心的向量。例如T265在飞控前方12cm，下方10cm, 则前三个参数为：[0.12, 0, 0.1]
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中间三个参数为旋转角(偏航, 俯仰, 横滚)。默认T265摄像头朝地，则参数为[0, 1.5708, 0]；T265摄像头朝向飞机机头方向，则参数为 [0 0 0]
sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4_config.yaml
修改第12行为
timesync_rate: 0.04.3 如果使用USB连接
修改mavros中的px4.launch文件
sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch
第5行改为
修改VIO中bridge_mavros.launch文件
gedit ~/catkin_ws/src/VIO/launch/bridge_mavros.launch
第3行改为
4.4 放开串口权限# 用你自己的用户名替代下面的5.起飞前检查sudo usermod -a -G dialout # 修改后需重启生效 reboot
安全起见建议先不要安装螺旋桨
详情请看官网说明
# 开启VIO roslaunch px4_realsense_bridge bridge_mavros.launch
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连接好摄像头、USB、PX4，可暂不接电池，在QGC中查看MAVlink Inspector
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偏航机身，直到 ODOMETRY 消息的四元数非常接近单位四元数（w = 1，x = y = z = 0）
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向前移动无人机，x 坐标应增大
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向右移动无人机，y 坐标应增大
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向上移动无人机，z 坐标应减小
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遥控器切换到Position Flight Mode，查看是否切换成功
然后可以接上螺旋桨与电池，尝试定点飞行
6.参考文章PX4 User Guide
ROS Wiki
Intel RealSense
ROS melodic kernel 4.18 安装 realsense D435i
通过MAVROS连接机载电脑（NANO/TX2/NX）与Pixhawk
Jetson Nano使用T265向PX4提供位置信息
GitHub Proxy
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