slam中的C++

读高博的slam代码,看到以下一段有点懵

// 代价函数的计算模型
struct CURVE_FITTING_COST
{
    CURVE_FITTING_COST ( double x, double y ) : _x ( x ), _y ( y ) {}
    // 残差的计算
    template 
    bool operator() (
        const T* const abc,     // 模型参数，有3维
        T* residual ) const     // 残差
    {
        residual[0] = T ( _y ) - ceres::exp ( abc[0]*T ( _x ) *T ( _x ) + abc[1]*T ( _x ) + abc[2] ); // y-exp(ax^2+bx+c)
        return true;
    }
    const double _x, _y;    // x,y数据
};

经查阅资料

1. C++ 中结构体中也可以包含构造函数和析构函数
2. 类中成员变量默认为私有，而结构体中默认为公有

对于这行

// 是构造函数
CURVE_FITTING_COST ( double x, double y ) : _x ( x ), _y ( y ) {}

// 冒号后面跟的是赋值，这种写法是C++的特性。
A( int aa, int bb ):a(aa),b(bb){}
// 相当于
A( int aa, int bb ){
	a=aa;
	b=bb;
}

构造函数后加冒号 → 初始化表达式

1. 初始化 const 成员
2. 初始化引用成员
3. 当调用基类的构造函数，而它拥有一组参数时
4. 当调用成员类的构造函数，而它拥有一组参数时。

复习 : 定义变量并初始化有两种形式

1. 赋值运算符赋值 int a=10;
2. 括号赋值 int a(10);
   括号赋值只能在变量定义并初始化中，不能用在变量定义后再赋值

关于运算符重载, 引用这篇博客 blog.csdn.net/lishuzhai/article/details/50781753

• 大多数运算符可以通过成员函数和非成员函数进行重载; 但是下面这四种运算符只能通过成员函数进行重载：

  = 赋值运算符，（）函数调用运算符，[]下标运算符，-> 通过指针访问类成员的运算符。

• 关于const blog.csdn.net/hjwang1/article/details/78541505