ubuntu18安装Ros lego-loam ＜亲测有效＞

VMware Workstation 16 Pro

ubuntu18.04

Setup your sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Set up your keys

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

这里是出现问题，具体截图没了，大概就是GPG 公钥错误；

****无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

补救方法

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

Installation（建议：Desktop-Full Install）

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Environment setup

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Dependencies for building packages

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Initialize rosdep

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

 在执行rosdep update 会出现超时，主要的解决方法参考

dckwin（解决rosdep update一直timeout的问题）

这里，我只是照搬运用了一下，------------------------

本质是把要下载的文件全部下载到本地，然后修改相应的URL。

把 https://github.com/ros/rosdistro 的配置文件下载到本地
git clone https://github.com/ros/rosdistro 这里下载到/home/uestc/目录下。

修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 文件，

如果在第一步sudo rosdep init 没有生成20-default.list文件，那么可以自己手动在/home/uestc下：
touch 20-default.list
打开这个文件：写入以下内容，请注意，路径必须和第1步中你下载的rosdistro 里的文件路径对应
 

    yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

	# generic
	yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
	yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
	yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
	gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py， 在这个文件的75行
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

请注意，如果20-default.list是你自己生成的文件，那么就填你自己生成文件的路径; 如果你是改的/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件，那么应该填写 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = ‘file:///etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list’

修改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行 把 URL 改成自己targets.yaml文件本地的文件路径
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/uestc/rosdistro/releases/targets.yaml'

修改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 68 行 把 URL 改成自己index-v4.yaml文件本地的文件路径
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/uestc/rosdistro/index-v4.yaml'

所有文件保存之后退出。然后重新打开一个终端

sudo rosdep init
rosdep update

然后再执行roscore，这样我们的ros服务都启动成功了(如下图所示)

lego-loam 安装教程

1.安装GTSAM

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

如果发现类似，GnuTLS错误，那么最简单的方式：export GIT_SSL_NO_VERIFY=1

这样每次启动shell又失效了，如果想永久，可以在bashrc里配置，source下就可以

vim ~/.bashrc

export GIT_SSL_NO_VERIFY=1

source ~/.bashrc

2.编译安装GTSAM

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

3.编译lego-loam源码

mkdir -p catkin_ws/src

cd catkin_ws/src

catkin_init_workspace

下载lego-loam

cd ~/catkin_wc_/src

git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

如果觉得慢，可以用别人的gitee库
git clone https://gitee.com/Yeah2333/LeGO-LOAM.git

编译lego-loam

cd ..
catkin_make -j1
source ~/devel/setup.bash

运行lego-loam

roslaunch lego_loam run.launch

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

至此，lego-loam编译安装结束

PS:bag文件没有的话，我们就要小乌龟来仿真一个～～～～～

如何保存bag和回放

 1.先起3个终端

        1.1启动ros核心服务

roscore

          1.2可视化小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node 

        1.3读取键盘指令 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这是我可以查看一下系统发布的所有的话题，重新打开一个终端(这一步可以忽略，仅仅是查看)

rostopic list -v

下面进入主题，如何来记录这些数据呢？my god.再开启一个终端,比方我们建立一个文件夹专门来存放bag

mkdir ~/bagfiles
cd bagfiles

运行记录record(所有我们直接用-a选项，标识所有发布的主题都放到一个bag里)

  rosbag record -a

那么此时，激活（rosrun turtlesim turtle_teleop_key）的终端，用键盘移动小乌龟，录制个几秒钟意思下。直接按ctrl+c键停止程序，目录下我们就看到一个bag文件生成。文件名以年份、日期和时间开头，后缀自然是.bag，包含运行rosbag记录时任何节点发布的所有主题。

检查并播放bag文件:

rosbag info 2021-10-08-11-01-11.bag

好了，运行bag看看效果

rosbag play 2021-10-08-11-01-11.bag

二倍速播放

rosbag play -r 2 2021-10-08-11-01-11.bag

 bag play 效果如下图哦~

ros小乌龟,bag保存回放