快速导航
PCL-OpenCV冲突的解决方案
- 测试LIO-SAM，编译期报错：error: field ‘param_k_’ has incomplete type ‘flann::SearchParams’
- 查了github，把/usr/include/pcl-1.7/pcl/kdtree/kdtree_flann.h里面两个变量改成指针，顺利通过编译
- roslaunch lio_sam run秒崩，报malloc(): memory corruption
- 开idee单独调试mapOptimation，定位到allocateMemory函数内的kdtreeCornerFromMap.reset(new pcl::KdTreeFLANN()); kdtreeSurfFromMap.reset(new pcl::KdTreeFLANN());
- 分析：在这两个语句前还会初始化其他点云的指针，并没有报错，而初始化Kd树就报错；应该是前面改了param_k_那两个变量，导致后面会分配错误大小的内存，从而引起malloc(): memory corruption
- 那么就不可以通过改变量类型的方式来解决PCL-OpenCV冲突问题了
- 进一步调查，还有另一种解决冲突的方法：把OpenCV里的flann改成flann2，具体操作见博客
- 注意：再OpenCV安装包修改后再重新安装，flann模块中的CmakeLists也要改；直接把Python模块删掉，不然不能通过编译(想用python-opencv的话还是乖乖装anaconda吧)
- 重新编译Lio-sam，顺利运行
