ROS第一讲

ROS第一讲，怎么安装ros，需要注意的一些问题，必要的一些工具包，对安装完成的ros进行测试，检查ros是否安装完成，需要设置关于ros的一些环境变量

需要掌握的内容：

1.了解ros

2.怎么安装ros

3.怎么测试安装完成的ros

4.ros的一些环境变量的设置

ROS官方文档：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/

ros可以理解成为一个软件库，一个软件系统，传感器封装的软件系统；移植性强。

注意：如果使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS，安装后这些软件包不具备写入权限，当前系统用户无法对这些软件包进行修改编辑； 当开发涉及到ROS软件包源码的操作或者在创建一个新的ROS软件包时候，没有具备读写权限。

官网安装：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

安装版本：

• desktop-full：把目前2D/3D仿真平台常用机器人开源等所有功能包全部安装（不建议安装，占用空间）
• desktop：一般安装
• ros-base：一般嵌入似设备安装，如树莓派

工具包：(必装)

安装命令：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

查看是否安装完成

命令：

printenv | grep ROS

1.在当前目录下创建catkin_ws/src文件夹（-p表示检查是否有相同的文件夹）

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.进入src文件夹中，初始化工作空间

cd src
catkin_init_workspace

3.执行一次编译，在工作空间文件夹的最初路径下进行编译

sityliu@sityliu-pc:~/catkin_ws$ catkin_make

能进行初始化和编译就说明已经安装完成

1.创建了功能包后系统并不知道有这个文件，需要设置一个环境变量，也可以不用加入.bash文件中，但是在每一次编译完成之后都要执行：

命令：
source devel/setup.bash

2.加入.bash文件之后，在每次的编译后都不用执行上面命令：

echo "source /home/sityliu/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.查看ROS的环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

4.查看整个linux系统的环境变量

sudo subl .bashrc

工作空间(workspace)文件夹中含有:

1. build：编译过程中产生的中间文件（可以直接忽略）
2. src：代码文件（功能包）
3. devel：编译生成的目标文件
4. install：安装空间
5. …