目标检测与位姿估计（二十）：使用GPU版的OpenCV

ZED或者OpenCV在使用GPU时都需要OpenCV在编译时支持CUDA工具的选项开启，下面是我的cmake命令

此外这里也包含了contrib库的扩展安装，另外安装opencv-arocu后用于3D视觉程序开发

cmake  
-D WITH_CUDA=ON 
-D WITH_VTK=OFF 
-D WITH_MATLAB=OFF 
-D BUILD_DOCS=ON 
-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local 
-D OPENCV_PYTHON3_VERSION=3.5 
-D PYTHON3_INCLUDE_PATH=/usr/include/python3.5 
-D PYTHON3_LIBRARIES=/usr/lib/python3.5/config-3.5m-x86_64-linux-gnu/libpython3.5.so 
-D PYTHON3_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.5 
-D PYTHON3_NUMPY_INCLUDE_DIRS=/usr/local/lib/python3.5/dist-packages/numpy/core/include/ 
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.15/modules/ 
-D BUILD_opencv_python2=OFF 
-D BUILD_opencv_python3=OFF ..

千万要注意：OpenCV在编译之后要有一个sudo make install -j4的过程(我当时忘了，笑哭)

sudo make install -j4

1.如果在项目中使用zed相机，需要注意只有在获取深度图时才需要用到GPU

2.在opencv-GPU的使用过程中需要注意GPUMat和Mat是不相通的，使用GPU时需要独立定义

3.最好是在程序设计时添加编译变量来切换GPU和CPU版本，如ifdef HAVE_CUDA

#ifdef HAVE_CUDA
cv::cuda::GpuMat slMat2cvMatGPU(Mat& input);
#endif // HAVE_CUDA