PX4安装可废了我好几天的时间，总结如下
安装主要是配置环境，我是按照官网配置的：
PX4 自动驾驶用户指南
特别是对于英语不好的我来讲，配置了好几天也没有配置成功
找到了比较靠谱的参考文献：
Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4)
最终安装成功了，主要是网络访问的问题，建议在早上安装，不然会出现链接不上外网的问题
大部分时间是在配置环境，小部分时间是在下载东西。如果你的网络不太好，可以以下下载方法：
https://download.csdn.net/download/weixin_44346182/28685833
如果是环境没有配置好，那就重新配置吧哈哈
在完成了以上配置以后，为了确保下载成功，可以用以下代码检测：
进入PX4_Firmware目录
cd PX4_Firmware make px4_sitl gazebo
可以发现有个小无人机就表示PX4安装成功了
以下是番外篇，如果你还想控制无人机的飞行：
在catkin_ws/src目录下载以下功能包
https://mp.csdn.net/mp_download/manage/download/UpDetailed
然后执行以下代码：
一个终端：
cd PX4_Firmware make px4_sitl gazebo
另起一个终端，启动mavros
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
然后运行节点：
如果单点飞行：
cd catkin_ws source ./devel/setup.bash rosrun offb_node offb_node
如果多点飞行：
cd catkin_ws source ./devel/setup.bash rosrun offb_node_mul offb_node_mul
