一、点云可视化
1.终端指令：pcl_viewer
//-bc：背景色 ；
-fc：前景色（点云颜色）；
-ps 点大小(范围0-64）；
-opaque：点不透明度（范围0-1）；
-ax：显示xyz轴，并设定长度（xyz轴对应红绿蓝三个轴（rgb），符合右手坐标系）；
-ax_pos 0,0,0(设定xyz轴偏移量，默认为0,0,0）；
-cam (*)：使用给定摄像机视角（打开pcd文件后按crtl+s，可以保存在当前目录下，在目录下ctrl+h可以显示隐藏配置文件）
2.终端指令：pcl_viewer -multiview 0/1
//-multiview：0（在同一视窗中打开文件）；1（在不同视窗中打开文件）
3.终端指令：pcl_convert_ascii_binary
//参数0：ascii形式；参数1；binary形式；参数2；压缩二进制
4.操作：mesh2pcd：使用光线追踪操作将 CAD 模型转换为 PCD（点云数据）文件。
-
语法为：pcl_mesh2pcd input.{ply,obj} output.pcd
，其中选项为： -level X = 镶嵌球体级别（默认值：2）
-resolution X = 以角度为增量的球体分辨率（默认值：100 度）
-leaf_size X = VoxelGrid 的 XYZ 叶大小 - 用于数据缩减（默认值：0.010000 m）
VoxelGrid：体素网格（体素网格越小，数据越多）
球体分辨率：分辨率越大，数据越多，点越密集。
5.八叉树可视化：
octree_viewer: 允许八叉树的可视化
语法为：octree_viewer
用法示例：
Example: pcl_octree_viewer bunny.pcd 0.02
当前版本指令查找方法：在计算机/usr/local/bin（usr/bin）里搜索相关指令关键字
文献参考：PCL Walkthrough — Point Cloud Library 0.0 documentation
Introduction — Point Cloud Library 0.0 documentation（点云库pcl官方使用手册）
