如何由IR图和RGB图得到点云的ROI区域，记录一下基本思路，首先由RGB图到ROI区域的掩膜图像，当然方法多种多样，比如转化为HSV、Lab色彩空间进行提取，如下所示：
得到掩膜图像的作用是作为索引，作为提取子云的索引，根据IR图和RGB图合成点云数据，并不是开始想的直接将RGB图分割出来，再进行合成，根据掩膜图像可知，需要的部分为1，不需要的部分为0，接着对掩膜图像进行遍历，记录需要的部分，由此将不需要的点云数据部分的色彩值设置为0，坐标设置为quiet_NaN(),这个值自己也不知道是个什么，这样就是实现了点云的过滤。
