跟着师兄一起学ROS之hello

• ROS学习2021.09.29 hello_world
• • 创建工作空间
  • 创建功能包
  • • 说明
  • C++实现ros的helloworld
  • 修改CMAKELIST
  • 执行文件
  • 优化操作

mkdir -p 自定义空间名称/src #创建工作空间 
cd 自定义空间名称                  #打开进入
catkin_make                           #编译
#创建空间和功能包
mkdir -p hello_world/src
cd hello_world
catkin_make

#创建功能包
cd src
#catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
catkin_create_pkg hello_world roscpp rospy std_msgs
cd hello_world
 touch hello_world.cpp

#touch files.name 在工作目录下创建文件
#mkdir ＋ （-p）dirname/test 在工作目录（强制创建文件夹）
#上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs
#其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库
#创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
#工作空间里面第一个src是功能包第二层src是放置源文件的

#C++实现hello_world
//1.包含ROS头文件
#include "ros/ros.h"
//2.编写main函数
int main(int argc ,char* argv[]){
 //3.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"hello_node");
 //4.输出日志
    ROS_INFO("hello world!");
    return 0;
}

#修改CMAKELIST
###改这里，去掉注释
 add_executable(hello src/hello_world.cpp)#有两个参数后面那个是刚才编写的源文件,${PROJECT_NAME}_node，
 #第一个参数是执行时候起的名，可以任意命名,这里命名为hello,意思是通过前者映射到后面的源文件
###改这里，去掉注释
 target_link_libraries(hello   # ${PROJECT_NAME}_node 第一个参数是执行时候起的名
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

#然后返回工作空间 打开终端编译
cd ~/hello_world
catkin_make

最后显示百分百执行

#执行文件
另外启动一个终端 ctl+ALT+T
roscore #确保启动核心，然后执行源文件，返回原终端，在工作空间下执行源文件
source ./devel/setup.bash#刷新环境变量，固定的命令
rosrun  hello_world(功能包名)  hello(cmakelist 中的映射名)

##优化操作
#source ./devel/setup.bash 将当前工作空间环境变量刷新到当前终端
解决局限性方法：
根目录 ctl＋H
.bashrc 文件中添加 source ~/demo_ws(工作空间)/devel/setup.bash
然后保存，打开终端 
source .bashrc 
在任意终端都可以打开该demo