ROS开机自启设置

使用robot_upstart功能包即可实现节点的开机自启

安装robot_upstart功能包，本文使用的Ubuntu20对应的ROS版本为noetic

sudo apt-get install ros-noetic-robot-upstart

如果使用的是Ubuntu18，则还需要安装setpriv

sudo apt-get install setpriv

设置自启，以下命令即可设置功能包下的.launch文件开机自启

rosrun robot_upstart install /launch/.launch
# 启动任务，只需要启动功能包的名字即可
sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start 
sudo service  start

停止任务

sudo service  stop

卸载自启动任务

sudo service  stop
rosrun robot_upstart uninstall 

如果对launch文件进行了更改，则需要重新设置开机自启

# 卸载自启动任务
sudo service  stop
rosrun robot_upstart uninstall 
# 重新设置自启动任务
rosrun robot_upstart install /launch/.launch
sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start 
sudo service  start