2021SC@SDUSC
ROS简介
ROS即Robot Operating System，虽名为操作系统，但实际是用于编写机器人程序的、具有高度灵活性的软件架构（framework），其不同的库可以用在Java、C++等不同语言进行编写，并方便地进行通信与合作，这也使得ROS能够进行高效的复用。
ROS以通信为核心，每个通信节点（rosnode）承担一定的工作，在核心节点rosmaster中注册，并通过rosmaster的中介来互相通信。节点的通信方式分为两种，一种是Topic，某一通信节点可以向rosmaster传递消息，由rosmaster广播给其他节点，而不关心是否有节点接收或回复该消息；另一种是service，某一通信节点向rosmaster提供某种服务，当其他节点需要该服务时，就与之进行通信，并即时将服务的结果传递回该节点（一问一答机制）。
ROS的功能就是通过丰富的节点来实现（类似于Java/Python中的库），提供定位、导航、地图、坐标系等关键功能的节点是ROS最重要的节点。
小组分工
我们小组所选题目为ROS-讯飞智能车，经过商议，我们计划先进行ROS重点源代码的分析，再根据进度加入对常用rosnode的分析，如定位、导航等。
其中，在ROS源代码分析阶段，我们又分为两小组，平行进行分析研究。@qzyj99 和@seaofbits 分析C++版本，@CD P R 和我分析Java版本。此外，由于@CD P R 和我是初次接触ROS，对其具体内容了解有限，因此我们计划先用一至两周的时间学习ROS网课，对系统有较为全面的了解之后，再进行源代码分析。
在对ROS源代码的重点部分分析完毕后，我们四人将再次分工，共同分析一至两个重要的rosnode，加强对ROS的认识，也为将来的使用和创新打下基础。
分析计划
按照教学计划，除去本篇综述之外，我们应当在10月4日—12月28日的13周内每周提交一次博客，记录分析结果。目前大致计划如下：
第1篇——观看古月居相关网课，根据学习内容写博文。
第2-8篇——分工合作，分析ROS源代码，写博文。
ROS_java包括以下几个package，总计约220个java文件：
我们将重点对internal、master和node进行阅读和分析。
第9-13篇——分工合作，研究分析一至两个重要的rosnode。经过小组成员商议，我们认为rosnode中的内容可能对数学功底要求较高，分析起来难度较大，因此目前还没有更详细的计划，具体内容要在ROS源代码分析接近尾声时再进行规划。
总结
本次课程是我第一次通过阅读源代码来学习一个全新的架构，也是我第一次接触ROS这样相对完整、标准的成体系的程序。对ROS的Java代码进行大致浏览后，虽然不懂的内容还是很多，但心中也隐约有了轮廓。希望通过本次ROS源代码的学习，能够对ROS有深刻的理解，进而掌握ROS的应用、rosnode的开发与创新，并在将来的学习和赛事中不断实践，真正提高自己的能力。
