见 Anaconda详细安装及使用教程 带图文
二、pclpy概述 pclpy是点云库(PCL)的Python绑定。使用CppHeaderParser和pybind11从头文件生成。这个库正在积极开发中 目前Windows只支持python 3.6 x64 所包含的模块确实可以工作 但还够不完整。
目前 pclpy库已更新到了0.12.0版本 最新版的0.12.0与0.11.0版本相比 不仅没有新增API 反而移除了可视化模块。并且强大的PyPI网站也仅支持0.11.0版本pclpy的安装。在使用过程中发现 pclpy-0.11.0的IO、点云滤波、点云特征、可视化、RANSAC、点云分割等可用模块的函数对应于C 版本的PCL1.8.1。因此 安装pclpy-0.11.0即可基本满足基于PCL点云处理的需求。
使用python玩转点云,open3d最起码得有 本人open3d是用Anaconda3安装的(见 Open3D-0.13.0 python版本的快速安装与使用)。因此 pclpy也用Anaconda3安装。 其他安装方法再好 我也不感兴趣 不喜欢 不考虑
1、使用Anconda创建python 3.6的虚拟环境进行测试
conda create -n pclpy11 python 3.6 # 创建新的虚拟环境 conda activate pclpy11 # 激活环境
1、下载安装0.11.0版本 注意使用pip下载 使用国内镜像下载更快
pip install pclpy 0.11.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple四、测试代码
from pclpy import pcl import numpy as np # ----------------------读取点云------------------------ cloud pcl.PointCloud.PointXYZRGB() pcl.io.loadPCDFile( tree.pcd , cloud) print( 读取点云的点数为 , cloud.size()) print( 前10个点的坐标为为: , np.asarray(cloud.xyz)[:10]) # -----------------------可视化------------------------ viewer pcl.visualization.PCLVisualizer( 3D viewer ) viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0) rgb pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud) viewer.addPointCloud(cloud, rgb, sample cloud ) viewer.setPointCloudRenderingProperties(0, 1, sample cloud ) # viewer.addCoordinateSystem(1) # viewer.initCameraParameters() while not viewer.wasStopped(): viewer.spinonce(10)五、结果展示
读取点云的点数为 13974 前10个点的坐标为为: [[271.8155 111.153 -1.6177] [271.8252 111.1567 -1.5996] [271.3169 110.6379 -2.7237] [271.8002 111.1459 -1.7226] [271.8111 111.1511 -1.7018] [271.8207 111.153 -1.6842] [271.8331 111.1598 -1.6605] [271.8426 111.1628 -1.6427] [271.8551 111.1491 -1.6248] [271.3253 110.6564 -2.7807]]
