我们知道在一个Package中要利用Navigation一般是直接使用sudo apt install方式来进行安装，但是我们并不能看到里面的源码与原理。
安装后在Navigation后，一般使用直接在Workspace/Src中新建一个Navigation包，其中写入yaml配置文件与launch直接使用即可。
但不可避免的会出现看、改代码的问题，所以我摒弃了这种安装方式。
第一种安装方式：
sudo apt install ros-melodic-navigation二、第二种安装方式
由于我之前源码安装了Cartographer，位置为：
/SLAM/cart_ws/src
所以我们在src中新建一个navigation，然后cd到navigation中，执行以下命令：
git clone https://gitee.com/liwuhaoooo/navigation.git ##（默认melodic）
执行完成后将所有的子文件剪切至navigation功能包中，然后在navigation中新建src，将子文件放入其中，具体结构如图所示：
此时将目录索引到刚刚创建好的Navigation中，也就是说将Navigation当作一个Package，因为与Cartographer共存，所以只编译Navigtaion即可（注：后面所有操作皆在此目录下）。
cd /自己的路径/Navigation
因为Navigation需要安装依赖，执行（二选一，我使用下面那个）。
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
安装依赖后执行，catkin_make，发现报错，然后再次执行。
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
发现对Amcl定位模块使用Python3，然后我在ROS Wiki中找了一下，运行以下两条命令即可完美解决。
sudo apt-get install ros-melodic-sensor-msgs sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs
此时执行catkin_make，即可完美编译。
3-测试（明天再写）
