目录

一、常用命令

1.rostopic 

2.rosservice

3.rosnode

4.rosmsg

5.rqt_graph

二、工作空间

1）创建名为catkin_ws的工作空间

2）初始化工作空间

3）编译工作空间

4）设置环境变量

5）检查环境变量

 三、创建功能包

1.在catkin_ws工作空间下创建xxx_pkg功能包

2.编译

 3.设置环境变量

四、话题记录与复现

1.话题记录

2.话题复现

1.rostopic ：显示系统中所有与话题相关消息的指令

rostopic list #打印出当前所有话题的列表
rostopic pub 话题名 话题消息类型 话题消息内容  #向话题发布内容  输入话题名后可以使用Tab补齐
rostopic pub -r  频率 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #-r：信号发布 频率：一分钟发布的次数

2.rosservice：显示系统中所有与服务相关消息的指令

rosservice list #打印出当前所有服务的列表
rosservice call 服务名 服务内容 #调用服务
/spawn #产生海龟的服务
/clear #刷新服务

3.rosnode：显示系统中所有与节点相关消息的指令

rosnode list #列出系统中所有节点
rosnode info /xxx  #查看xxx节点信息

4.rosmsg：显示系统中所有与消息相关消息的指令

rosmsg show xxx  #显示xxx的数据结构

5.rqt_graph：用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间的相关性的工具

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二、工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹

1. src：代码空间
2. build：编译空间  
3. devel：开发空间
4. install：安装空间

1）创建名为catkin_ws的工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2）初始化工作空间

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

注：catkin_init_workspace：将这个文件夹初始化为ros当中的一个工作空间，在src文件下生成了一个CMakeList.txt文件,它是告诉系统这是ros的一个工作空间

3）编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

 注：1.所有的cmake命令去完成编译的操作都是要在工作空间的根目录下也就是catkin_ws这样的根目录下操作的

2.catkin_make：在src文件下生成了bulid文件夹和devel文件夹

4）设置环境变量

source devel/setup.bash

 注：这个命令是告诉系统我们功能包是放在catkin_ws这个工作空间下的，但是这个命令只能在当前终端下生效，如果重新打开一个终端，这个环境变量的设置就是没有任何效果的，需要重新执行这个命令

注：如果嫌麻烦可以：

1. 在主目录下
2. ctrl+h显示隐藏文件
3. 找到".bashrc"文件，打开
4. 在文件最后位置加上“source /home/xxx/catkin_ws/devel/setup.bash”
5. 此处路径要全，xxx表示用户名

5）检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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 三、创建功能包

1.在catkin_ws工作空间下创建xxx_pkg功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg xxx_pkg std_msgs rospy roscpp

 注：std_msgs、rospy和roscpp是依赖包

std_msgs ：标准ROS消息包---包括表示原始数据类型的通用消息类型和其他基本消息结构

rospy ：是Python版本的ROS客户端库，提供了Python程序需要的接口

roscpp：ROS的C++库，是目前最广泛应用的ROS客户端库，执行效率高

2.编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

 3.设置环境变量

设置环境变量，使功能包可以被找到。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

注：

1. 同一个工作空间下，不允许存在同名的功能包
2. 不同工作空间下，允许存在同名的功能包 

由于source ~/catkin_ws/devel/setup.bash只能使当前终端有效，下次使用还需再次设置，过于麻烦。一次性设置，使他长期有效

vi ~/.bashrc

在打开的配置文件最后面加上:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash,按一下ESC键,输入:wq保存退出

source ~/.bashrc

让刚才的配置在当前终端中生效，这样再打开一个终端刚才的设置也是有效的

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四、话题记录与复现

1.话题记录

rosbag record -a -O 压缩包名称

 -a :记录所有

-O:保存成压缩包

默认保存在主目录下

2.话题复现

rosbag play 压缩包名称.bag