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1、首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译

2、在plumbing_pub_sub功能包中的src中新建C++工具包demo01_pub.cpp

具体代码实现

3、打开plumbing_pub_sub的CmakeLists.txt进行文件配置

4、订阅方实现基于发布方的操作基础

具体代码实现

5、打开plumbing_pub_sub的CmakeLists.txt进行文件配置

6、打开三个终端

7、运行成功如图所示

1、首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译

mkdir -p demo01_ws/src

cd demo01_ws/

catkin_make

 启动VScode

code .

右键点击src，点击Create Catkin Package
 

输入

plumbing_pub_sub

roscpp rospy std_msgs

2、在plumbing_pub_sub功能包中的src中新建C++工具包demo01_pub.cpp

在demo01_pub.cpp中编写代码

具体代码实现

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include  //用于数据拼接
    //1.包含ros头文件，ros中文本类型为std_msgs/String.h
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,""); //解决中文输出乱码问题
    //2.初始化ROS节点 ；
    ros::init(argc,argv,"erGouzi");
    //3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建发布者对象；
    ros::Publisher pub=nh.advertise("fang",10);
    // nh.advertise创建发布者对象，std_msgs::String数据类型
    // fang为话题，用于和订阅方匹配；
    // 10代表数据缓冲区，如果我们要发12条消息，但是由于网络延迟要12条全部发送会堵塞，就可以选后10条发送
        
    //5.编写发布逻辑并发布数据；
    //创建被发送的消息 msg
    std_msgs::String msg;

    //发布频率
    ros::Rate rate(10);
    //设置编号
    int count = 0;

    //编写循环，循环中发布数据
    while(ros::ok())//如果这个节点还存在，则while继续执行
    {
        count++;
        //实现字符串拼接数字
        std::stringstream ss;
        ss<<"HOW_ARE_YOU ---"< 
3、打开plumbing_pub_sub的CmakeLists.txt进行文件配置 
找到
 
# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/plumbing_pub_sub_node.cpp)
 
将其修改为
 
add_executable(demo01_pub src/demo01_pub.cpp)
 
找到
 
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
 
        # ${catkin_LIBRARIES}
 
# )
 
将其修改为
  
 
    target_link_libraries(demo01_pub
      
             ${catkin_LIBRARIES}
      
     )
  
 
 
按ctrl+shift+B编译一下
 

新建一个终端打开ros
 
roscore
 
再新建一个终端输入
 
 
    cd demo03_ws/
    source ./devel/setup.bash
    rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub
 
再新创一个终端输入
 
rostopic echo fang
 
 如果是这样的，那程序到现在为止都是正确的
 
 
4、订阅方实现基于发布方的操作基础 
在plumbing_pub_sub功能包中的src中新建C++工具包demo02_sub.cpp 
 
在demo01_pub.cpp中编写代码
 
 
具体代码实现 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
    //回调函数，处理得到的数据
    //std_msgs::String为数据类型
    //Constptr 常量指针引用
    //通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("翠花订阅的数据：%s",msg->data.c_str());
    // .c_str()表示c字符类型的字符串

}

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,""); //解决中文输出乱码问题
    //2.初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"cuiHua");//节点不能重名
    //  3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    //  4.创建订阅者对象；
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("fang",10,doMsg);
    // 5.处理订阅到的数据
    ros::spin();//回头调用doMsg函数
    return 0;
}
 
 
5、打开plumbing_pub_sub的CmakeLists.txt进行文件配置 
找到
 
add_executable(demo01_pub src/demo01_pub.cpp)
 
在后面添加一行
 
add_executable(demo02_sub src/demo02_sub.cpp)
 
找到
 
target_link_libraries(${demo01_pub
 
        ${catkin_LIBRARIES}
 
 )
 
在后面添加
 
target_link_libraries(${demo02_sub
 
        ${catkin_LIBRARIES}
 
 )
 
6、打开三个终端 
第一个
 
roscore
 
 第二个
 
cd demo03_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub
 
第三个
 
cd demo03_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub
 
 
编译一下文件并运行
 
7、运行成功如图所示