Linux中ROS话题通信中发布者基本操作（C++实现）

实现：

编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ （十分之一/秒）的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。

分析：

在实现中，ROS master 已有不需要实现，而连接的建立也以及被ros系统封存好了，所以我们只需要关注的关键点有三个

1、发布方

2、接受方

3、数据（此处为普通文本）

流程：

1、编写发布方实现；

2、编写订阅方实现；

3、编辑配置文件；

4、编译并执行；

具体实现：

创建一个工作空间

首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译

mkdir -p demo01_ws/src

cd demo01_ws/

catkin_make

 启动VScode

code .

右键点击src，点击Create Catkin Package

 输入

plumbing_pub_sub

roscpp rospy std_msgs

在plumbing_pub_sub功能包中的src中新建C++工具包demo01_pub.cpp

 在demo01_pub.cpp中编写代码

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
    //1.包含ros头文件，ros中文本类型为std_msgs/String.h
int main(int argc, char  *argv[])
{
    //2.初始化ROS节点 ；
    ros::init(argc,argv,"erGouzi");
    //3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建发布者对象；
    ros::Publisher pub=nh.advertise("fang",10);
    // nh.advertise创建发布者对象，std_msgs::String数据类型
    // fang为话题，用于和订阅方匹配；
    // 10代表数据缓冲区，如果我们要发12条消息，但是由于网络延迟要12条全部发送会堵塞，就可以选后10条发送
        
    //5.编写发布逻辑并发布数据；
    //创建被发送的消息 msg
    std_msgs::String msg;
    //编写循环，循环中发布数据
    while(ros::ok())//如果这个节点还存在，则while继续执行
    {
        msg.data = "HOW_ARE_YOU";
        pub.publish(msg);           //发布数据
    }
        
    return 0;
}

打开plumbing_pub_sub的CmakeLists.txt进行文件配置

找到

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/plumbing_pub_sub_node.cpp)

将其修改为

add_executable(demo01_pub src/demo01_pub.cpp)

找到

# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node

        # ${catkin_LIBRARIES}

# )

将其修改为
 

target_link_libraries(demo01_pub

        ${catkin_LIBRARIES}

)

按ctrl+shift+B编译一下

新建一个终端打开ros

roscore

再新建一个终端输入

cd demo03_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub

再新创一个终端输入

rostopic echo fang

 如果是这样的，那程序到现在为止都是正确的