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1、发布方具体实现
1.1创建工作空间
1.2发布者代码实现
1.3编译文件配置
2、话题通信订阅方实现
2.1scripts文件添加可执行权限
2.2订阅者代码实现
2.3配置编译文件
4、ROS中C++加Python代码实现话题通信结果演示
5、 注意：发布方和订阅方应该要有一致的话题
1、发布方具体实现
1.1创建工作空间
首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译
mkdir -p demo01_ws/src cd demo01_ws/ catkin_make
启动VScode
code .
右键点击src，点击Create Catkin Package
输入
plumbing_pub_sub roscpp rospy std_msgs
在plumbing_pub_sub功能包中的src中新建C++工具包demo01_pub.cpp
在demo01_pub.cpp中编写代码
1.2发布者代码实现
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//1.包含ros头文件，ros中文本类型为std_msgs/String.h
int main(int argc, char *argv[])
{
//2.初始化ROS节点 ；
ros::init(argc,argv,"erGouzi");
//3.创建节点句柄；
ros::NodeHandle nh;
//4.创建发布者对象；
ros::Publisher pub=nh.advertise("fang",10);
// nh.advertise创建发布者对象，std_msgs::String数据类型
// fang为话题，用于和订阅方匹配；
// 10代表数据缓冲区，如果我们要发12条消息，但是由于网络延迟要12条全部发送会堵塞，就可以选后10条发送
//5.编写发布逻辑并发布数据；
//创建被发送的消息 msg
std_msgs::String msg;
//编写循环，循环中发布数据
while(ros::ok())//如果这个节点还存在，则while继续执行
{
msg.data = "HOW_ARE_YOU";
pub.publish(msg); //发布数据
}
return 0;
}
1.3编译文件配置
打开plumbing_pub_sub的CmakeLists.txt进行文件配置
找到
# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/plumbing_pub_sub_node.cpp)
将其修改为
add_executable(demo01_pub src/demo01_pub.cpp)
找到
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
# ${catkin_LIBRARIES}
# )
将其修改为
target_link_libraries(demo01_pub
${catkin_LIBRARIES}
)
按ctrl+shift+B编译一下
2、话题通信订阅方实现
在plumbing_pub_sub功能包中的src中新建Python功能包目录 scripts
在scripts中新建python文件demo02_sub_p.py
2.1scripts文件添加可执行权限
右键点击scripts打开终端
chmod +x *.py
2.2订阅者代码实现
#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
"""
订阅实现流程：
1.导包；
2.初始化ROS节点；
3.创建订阅者对象
4.回调函数处理数据；
5.spin（）
"""
def doMsg(msg):
rospy.loginfo("我订阅的数据：%s",msg.data)
if __name__ == "__main__":
#2.初始化ROS节点；
rospy.init_node("lala")
#3.创建订阅者对象
sub = rospy.Subscriber("fang",String,doMsg,queue_size=10)
#4.回调函数处理数据；
#5.spin（）
rospy.spin()
2.3配置编译文件
找到CmakeLists.txt文件
找到
# catkin_install_python(PROGRAMS
# scripts/my_python_script
# DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )
将其修改为
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/demo02_sub_p.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
4、ROS中C++加Python代码实现话题通信结果演示
开三个终端
roscore
cd demo03_ws/ source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub
cd demo03_ws source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub_p.py
出现下图所示则表明话题通讯成功
