目录

一、简介

二、环境版本

三、学习目标

 四、知识储备

 五、任务实施

 六、任务拓展

 七、课堂小结

 八、课后练习

一、简介

大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习遨博机械臂ROS通讯机制。

在前面课程中，我们学习了遨博机械臂ROS环境下仿真建模与控制，本节课讲解遨博机械臂ROS驱动功能包与机械臂控制器之间的通讯机制。

二、环境版本

• 主机系统版本：Windwos10 64位
• 处理器型号：Intel-i7
• 虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro
• 虚拟机系统：Ubuntu 18.04.6 LTS
• ROS版本：Melodic

三、学习目标

 四、知识储备

遨博机械臂提供了多种语言的二次开发接口。本课程以C++ SDK为例，讲解在ROS中常被调用的相关接口，其他接口介绍详见serviceinterface头文件。

 

 

 接下来讲解机械臂MoveIt!低级控制器配置。

 要创建的第一个文件是YAML配置文件。

 

 接下来创建控制器的启动文件。

 

接下来讲解遨博ROS中间件通讯机制。

在上一步中MoveIt!作为Action Client将路点信息发送出去。aubo_controller功能包中的aubo_joint_trajectory_action节点实现Action Server功能获取该信息，发布到joint_path_command主题。

aubo_robot_simulator节点订阅joint_path_command主题信息，并通过moveItController_cmd主题将MoveIt!发布的机械臂路点信息发布出去。

aubo_driver功能包向下连接真实的机械臂控制器，设置机械臂的运动参数，订阅moveItController_cmd主题消息。定时器每0.1秒查询是否有路点信息，如果有，则通过底层API函数向机械臂控制器发送MoveIt!为机械臂计算出来的路点信息。

aubo_driver功能包同时也获取机械臂的真实状态，并将这些参数向上发送给move_group、rosout、aubo_robot_simulator、robot_state_publisher、rviz等需要获取该消息的节点。

 五、任务实施

接下来通过ROS系统提供的rqt工具验证并学习遨博机械臂ROS功能包从上层到底层的整个通讯流程。详见微课实操演示。

遨博机械臂ROS通讯机制

 六、任务拓展

 七、课堂小结

遨博ROS驱动功能包：GitHub - AuboRobot/aubo_robot: Developed for aubo robot (http://www.aubo-robotics.cn/)

通过本篇文章的学习，用户可以基本掌握开源ROS系统下机械臂MoveIt！开发框架如何与遨博机械臂控制器进行通讯的流程，小结如下。

 八、课后练习

 在接下来的ROS课程中，我们会讲解遨博机械臂MoveGroup C++接口编程，欢迎持续关注。