《视觉SLAM十四讲从理论到实践 第二版》课后习题——ch1

1.  有线性方程 Ax = b，若已知 A, b，需要求解 x ，该如何求解？这对 A 和 b 有哪些要求？（提示：从 A 的维度和秩角度来分析）

求解 Ax = b 的过程：
1、求解特解Xc
2、求解Ax=0的解Xn
3、Ax=b的解就是特解Xc+Xn

假设矩阵A为 m×n 的矩阵，增广矩阵B = [ A | b ]
b ≠ 0时：
R(A) = R(B)时,方程组有解；R(A) ≠ R(B)时，方程组无解；
R(A) = R(B) < n时，有无穷解；
R(A) = R(B) = n时，有唯一零解。

b = 0时：
R(A) = n时，方程组有唯一零解；
R(A) < n时，方程组有无穷解。

2.  高斯分布是什么？它的一维形式是什么样子？它的高维形式是什么样子？

高斯分布又称为正态分布，是一个非常常见的连续概率分布。
一维形式：

高纬形式：

3.你知道 C++ 的类吗？你知道 STL 吗？你使用过它们吗？

类定义是以关键字 class 开头，后跟类的名称。类的主体是包含在一对花括号中。类定义后必须跟着一个分号或一个声明列表。例如，我们使用关键字 class 定义 Box 数据类型，如下所示：

class Box
{
   public:
      double length;   // 盒子的长度
      double breadth;  // 盒子的宽度
      double height;   // 盒子的高度
};

C++ STL（标准模板库）是一套功能强大的 C++ 模板类，提供了通用的模板类和函数，这些模板类和函数可以实现多种流行和常用的算法和数据结构，如向量、链表、队列、栈。

4.你以前怎样书写 C++ 程序？

Windows下使用Visual Studio；Linux下使用Vi、Vim或KDevelop

5.你知道 C++11 标准吗？你听说过或使用过其中哪些新特性？有没有其他的标准？

C++11标准由国际标准化组织（ISO）和国际电工委员会（IEC）旗下的C++标准委员会（ISO/IEC JTC1/SC22/WG21）于2011年8月12日公布 ，并于2011年9月出版。2012年2月28日的国际标准草案(N3376)是最接近于C++11标准的草案（仅编辑上的修正）。此次标准为C++98发布后13年来第一次重大修正。
C++11新特性

6.你知道 Linux 吗？有没有至少使用过一种(不算安卓)操作系统，比如 Ubuntu ？

有

7.Linux 的目录结构是什么样的？你知道哪些基本命令，比如 ls，cat 等等？

linux是树状目录结构

8.如何在 Ubuntu 中安装软件(不打开软件中心的情况下)？这些软件被安装在什么地方？如果只知道模糊的软件名称(比如我想要装一个 Eigen 的库)，应该如何安装它？

1.通过sudo安装

sudo apt-get install <软件名>

2.如果是deb文件则可以下载后双击安装，或下载后在终端执行

sudo dpkg -i *.deb

3.编译源码安装

cd <源码路径>
mkdir build && cd build
cmake..
make -j2
install