介绍

FastDDS-gen是一个java的自动化代码工具，可以根据idl自动生成对应的fastdds代码。极大的减少了代码的开发工作。

本文主要介绍一下fastddsgen工具如何快速的生成代码。（目前仅是简单介绍使用，后续解锁更多姿势时会追加更新）

使用

编写idl文件

首先需要编写对应的idl文件，这个文件主要就是定义了传输的数据。

struct HelloSecurity
{
    string securityData;
};

生成C++代码

之后就是调用我们之前安装好的fastdds-gen工具生成对应的C++ 文件

~/code/fastdds/Fast-DDS-Gen/scripts/fastddsgen -example CMake testSecurity.idl

这里-example貌似是指定对应的编译方式，这里指定CMake

代码目录

代码目录下一共生成了这些文件。

其中testSecurityPubSubMain是整个程序的main函数。用来启动其他的pub和sub的。

而对应的publisher和subscriber都依赖PubSubTypes文件