C++计算时间间隔

运行代码时有时候会需要计算代码执行花费的时间，常用的方法有三种ros、chrono和time

ros中的ros::Time::now()可以提供当前时间，在代码首尾分别获取当前时间，相减后再转换格式即可以获取时间间隔。有两种时间单位，秒和纳秒(sec和nsec), 1nsec=1e-9sec。

#include 
#include "ros/ros.h"
using namespace std;
int main()
{
	double begin_time = ros::Time::now();
 	
	double end_time = ros::Time::now();
	std::cout << "时间间隔:" << (end_time - begin_time).toSec() << std::endl;
	std::cout << "时间间隔:" << (end_time - begin_time).toNSec() << std::endl;
}    

此方法在实际使用时，有些场景会出问题，在stage仿真时会出现时间静止的现象。

chrono库中提供了steady_clock用于计算时间间隔，并且提供了多种时间单位：小时/分钟/秒/毫秒/微秒/纳秒（hours / minutes / seconds / milliseconds /microseconds / nanoseconds），需要不同单位更换变量即可。

下面为用秒和微秒为单位计算时间间隔

//头文件
#include 


auto start = std::chrono::steady_clock::now();

auto end = std::chrono::steady_clock::now();
std::cout<<" 时间间隔: "<(end - start).count()<<" s"<(end - start).count()<<" μs"< 
三、time库 
time.h库里提供了结构体timeval 用于获取时间，计算时间间隔与上面两种方法一样，首尾时间相减即可获得时间间隔。
 
struct timeval  
{  
__time_t tv_sec;          
__suseconds_t tv_usec;    
}; 
 
计算时间间隔
 
struct timeval begin,end;
unsigned long long timeconsumed = 0;
gettimeofday(&begin,NULL);

gettimeofday(&end,NULL);
//以秒为单位
timeconsumed = begin.tv_sec-end.tv_sec +(begin.tv_usev-end.tv_usec)/1000000;
std::cout<<" 时间间隔: "<