该项目使用ARM架构Ubuntu18.04操作系统，对应ROS-melodic版本。
（1）首先进入设置界面，选择Software&Updates （2）Ubuntu Software选项卡进行如下勾选 （3）Other Software界面如下勾选
之后点击close，选择reload
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'（5）再使用如下指令添加密钥：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
输出如下信息则密钥添加成功
sudo apt update（7）安装桌面完整版ROS，安装时间取决于网速。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full（8）安装完成后，初始化rosdep
sudo rosdep init（9）成功后再执行：
rosdep update
如果输出类似如下错误信息(The read operation timed out)如下图所示，则可能是网络不佳，需要更改下载地址。
打开终端输入：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
在打开的文件中，定位到约301行位置，在def download_rosdep_data(url)函数中添加
url=“https://ghproxy.com/”+url
修改后如下所示
之后保存并关闭该文件。
再用相同方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py文件，将其中的DEFAULT_INDEX_URL按如下替换：
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
下列文件对应网址链接也需要进行相应更改
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行左右
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行左右
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行左右
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行83行 119行左右，修改方法是在链接前加上：
https://ghproxy.com/
例如将
url = 'https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/package.xml' % (path, release_tag)
修改为
url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/package.xml' % (path, release_tag)
之后再执行
rosdep update（10）依次输入下列指令，设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc（11）安装编译依赖库
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
至此ROS安装完成。
（12）ROS运行测试打开终端，输入下列指令，启动ROS节点管理器——ROS Master
roscore
再打开新终端，输入下列指令，启动turtlesim仿真器节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个新终端，输入下列指令，运行键盘控制的节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时可以用键盘方向键控制可视化仿真界面中的小海龟运动，如所示
参考：https://blog.csdn.net/Mr_Wang0120/article/details/120650277
