命令如下：
sudo gedit /etc/apt/sources.list
打开后删除或注释里面所有代码。
二 更换下载源 1.进入阿里云源的网址：阿里云源
选择你的电脑Ubuntu的版本，我用的Ubuntu16.04，下滑鼠标找到它，如下图
Ubuntu16.04的软件源网址全部复制到/etc/apt/sources.list里面，保存退出。
进入 系统设置>软件和更新，打勾如图所示，再直接关闭，退出，不要重新载入。
命令如下：
sudo apt-get update4.软件升级
命令如下：
sudo apt-get upgrade三 创建本地rosdistro
因为github网站不太好进，导致rosdep update很容易出错，所以选择下载rosdistro到本地。
1.下载链接：https://pan.baidu.com/s/1hEwepV_1rPjDMFvxFUcVpQ
提取码：edpk
将rosdistro.zip压缩包解压到home下,并且文件夹名字改为rosdistro，并打开文件，命令如下：
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
打开后的内容全部替换成如下5行，其中xx是你的电脑名字。
yaml file:///home/xx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx yaml file:///home/xx/rosdistro/rosdep/base.yaml yaml file:///home/xx/rosdistro/rosdep/python.yaml yaml file:///home/xx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml gbpdistro file:///home/xx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte3.修改
3.1修改sourceslist.py，命令如下：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
注释掉DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行（前面加#）添加以下：
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
其中 xx 是你的电脑名。
3.2.修改 rep3.py，命令如下：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
注释REP3_TARGETS_URL 一行，添加以下：
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xx/rosdistro/releases/targets.yaml'
其中 xx 是你的电脑名。
3.3.修改 __init.py，命令如下：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
注释 DEFAULT_INDEX_URL 一行，添加以下：
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xx/rosdistro/index-v4.yaml'
其中 xx 是你的电脑名。
3.4.测试一下，命令如下：
rosdep update
出现以下就说明rosdistro配置成功：
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d Hit file:///home/xx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml Hit file:///home/xx/rosdistro/rosdep/base.yaml Hit file:///home/xx/rosdistro/rosdep/python.yaml Hit file:///home/xx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml Hit file:///home/xx/rosdistro/releases/fuerte.yaml Query rosdistro index file:///home/xx/rosdistro/index-v4.yaml Skip end-of-life distro "ardent" Skip end-of-life distro "bouncy" Skip end-of-life distro "crystal" Skip end-of-life distro "dashing" Skip end-of-life distro "eloquent" Add distro "foxy" Add distro "galactic" Skip end-of-life distro "groovy" Skip end-of-life distro "hydro" Skip end-of-life distro "indigo" Skip end-of-life distro "jade" Skip end-of-life distro "kinetic" Skip end-of-life distro "lunar" Add distro "melodic" Add distro "noetic" Add distro "rolling" updated cache in /home/xx/.ros/rosdep/sources.cache四 ubuntu16.04 安装ros-kinetic
4.1装ROS-kinetic
阿里云源，命令如下：
sudo apt-get update sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 再输入下面中的一个(2选1)： sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 或 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
4.2.添加地址，防止出错
一般是：无法访问raw.githubusercontent.com
然后会报错
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决办法：访问IPAddress.com查询raw.githubusercontent.com真实IP，通常是199.232.28.133
打开文件，命令如下：
sudo gedit /etc/hosts
在最后一行添加以下内容
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
再输入命令：
sudo rosdep init
若出现以下错误
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list sudo rosdep init
然后：
rosdep update
若rosdep update出现以下错误（没有错误可忽略下面切换的步骤），说明是Python版本不对，我们要用Python2.7而非3.0以上，
此时需要切换Python为2.7版：
sudo update-alternatives --config python
再输入Python2.7前面的序号(我的是1)，回车。不放心是否成功切换，可输入命令：
python --version
图中可以看到 Python 2.7.12。説明切换成功。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt-get install python-rosinstall
以上步骤就完成安装的全部步骤。
输入命令
roscore
出现如下图，就是装好了：
