Antipodal Robotic Grasping using Generative Residual Convolutional Neural Network复现

1.Antipodal Robotic Grasping using Generative Residual Convolutional Neural Network这篇文章是改进于ggcnn。效果远超ggcnn。

2、下面是我复现过程中遇到的问题以及解决方案

在复现ggcnn和Antipodal Robotic Grasping using Generative Residual Convolutional Neural Network这两篇论文时，因为用的ROS来订阅图像(kinect/realsense)，其基于python2的代码。但是网络是python3的代码。会造成版本冲突。

2.1 尝试过的解决方法
尝试了多种解决方案，比如重新编译cv_bridge(成功过一次，后来就把系统搞崩了，不可取，网上这个解决方案是真坑，崩掉后ros啥的就得重新安装配置）。

2.2 有博客中提到anaconda 中安装ROS改变python路径等。反正麻烦，而且我没有成功。

3、我的解决方案

socket可以有效解决版本冲突，甚至可以跨版本，跨平台。历时两个月终于彻底解决！不需要重新编译cv_bridge，也不要改变python或者ros的路径等
通过ros socket，将位姿发布！以及接收发布的位姿代码等完整代码(感兴趣私聊：QQ：3220165630）

部分代码如下：

class DetectNode:
def init(self):
self.args = parse_args()
self.device = get_device(self.args.force_cpu)
self.camera = CameraData(include_depth=self.args.use_depth, include_rgb=self.args.use_rgb)
if self.args.force_cpu:
self.net = torch.load(self.args.network, map_location=‘cpu’)
else:
self.net = torch.load(self.args.network)
self.fig = plt.figure(figsize=(10, 10))

    self.run_flag = True
    self.pub = rospy.Publisher("object_pose", Float64MultiArray, queue_size=1)

    # 创建tcp服务器,用于接收图像数据
    self.socket_server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    self.socket_server.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
    self.socket_server.bind(("127.0.0.1", 9999))
    print("wait for message transport client...")

完整代码(感兴趣私聊：QQ：3220165630）