Windows+VS2022+OrbSlam3编译成功步骤

一、官方库GitHub地址

GitHub - UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3: ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

这个仓库可以在Ubuntu18.04上顺利编译，但我们选择在Windows上编译，因此选择下面的仓库

二、OrbSlam3 For Windows仓库地址

GitHub - chanho-code/ORB-SLAM3forWindows: ORB-SLAM3 for Windows Platform

在你的工作目录下输入：

git clone https://github.com/chanho-code/ORB-SLAM3forWindows.git

三、先安装第三方依赖 1. VS2022，安装好跟c++相关的工具 2. cmake

Download | CMake

在官方下载安装包，安装好后将bin目录设置为系统路径

3. Eigen3 4. boost

在boost官网上下载

Boost C++ Libraries

如下载boost_1_79_0.zip

https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.79.0/source/boost_1_79_0.zip

解压到本地目录

cd boost_1_79_0

.bootstrap.bat

会生成b2.exe

然后运行

b2.exe stage toolset=msvc-14.2 address-model=64 link=static runtime-link=static -j4 release

可以看到在boost根目录的stage下面的lib中有生成的库，我们需要关注这个库：

libboost_serialization-vc143-mt-s-x64-1_79.lib

5. glew

在glew的官网上下载安装文件，安装好后将执行文件的目录设置为系统路径

http://glew.sourceforge.net/

在boost官网下载好

6. opencv

在opencv下载windows版的安装包，我这里安装了两版：

opencv-4.6.0和opencv-3.4.16

如果安装了opencv3，只需要在dbow2的cmakelists里面设置opencv3的路径即可；

如果只下载opencv4，除了要在cmakelists设置opencv4的路径，还需要改一下搜索opencv路径的代码

7. pangolin

pangolin的配置稍微麻烦一些，分三步：

Step 1.

在GitHub上找到pangolin的官方库，克隆到本地后，运行scripts中的安装依赖脚本

git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

./scripts/install_prerequisites.sh --dry-run recommended

注意如果安装了git，运行.sh文件会自动调用git bash，如果没有安装则最好安装一下

8. dbow2

在OrbSlam3/ThirdParty/DBoW2中

mkdir build

cd build

cmake ..

打开生成的.sln

切换为Release x64

将生成文件类型改为lib

将生成文件后缀改为.lib

将配置属性-C/C++-代码生成-运行库改为多线程(/MT)

生成项目即可

9. g2o