最近由于要找工作,便整理一下SLAM的一些基础知识,方便面试之前回顾。下面每个知识点都有对应的详解,可以直接点文字下的链接进行复习。
三维旋转旋转矩阵R、平移向量t以及变换矩阵T
视觉里程计针孔相机模型和相机内参矩阵K
2D-2D:对极几何与本质矩阵F
单应矩阵H
三角测量获取特征点深度
3D-2D:PnP
ICP
后端高斯牛顿法(GN)
卡尔曼滤波
Bundle Adjustment(BA)

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三维旋转旋转矩阵R、平移向量t以及变换矩阵T
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2D-2D:对极几何与本质矩阵F
单应矩阵H
三角测量获取特征点深度
3D-2D:PnP
ICP
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