CARLA 笔记（02）— Ubuntu 安装 CARLA（服务端、客户端、安装 miniconda、创建虚拟环境、更换 pip 源、生成交通流、人工控制车辆按键）

CARLA 官网地址 http://carla.org/
CARLA 官网文档地址 https://carla.readthedocs.io/en/latest/
CARLA 中文官网 https://carla.org.cn/#/
Github: https://github.com/carla-simulator/carla

1. 操作系统和 CARLA 版本

Ubuntu 18.04
CARLA 0.9.13

2. 安装 CARLA 服务端 2.1 下载安装包

打卡官方 Github 链接
https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md

选择 0.9.13 版本，如下图所示

将这两个文件都下载下来。

2.2 解压

tar -xzvf CARLA_0.9.13.tar.gz

2.3 导入附加地图

将下载的 AdditionalMaps_0.9.13.tar.gz 放到 carla 的 import 目录下

然后执行命令导入附加的地图

cd CARLA_0.9.13/
./ImportAssets.sh

3. 安装 CARLA 客户端 3.1 安装 miniconda

下载 miniconda ，地址 https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

安装

./Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

3.2 创建虚拟环境

conda create -n py27 python=2.7
conda create -n py38 python=3.8

此处可以选择安装不同的版本，注意：ros-bridge 需要安装到 python2.7 的环境中。

通过如下命令查看当前环境已经拥有的虚拟环境：

$ conda info -e
# conda environments:

base                     /home/wohu/miniconda3
py27                  *  /home/wohu/miniconda3/envs/py27
py38                     /home/wohu/miniconda3/envs/py38

可选命令：

conda config --set auto_activate_base false # 关闭自动激活 base 环境
conda config --set report_errors false

激活某个版本的环境

conda activate py38

去激活当前的虚拟环境

conda deactivate

3.3 更换 pip 源

如果 pip 需要升级，则执行命令

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip -U

永久更换 pip 源为清华源

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

3.4 安装依赖

在 py38 虚拟环境中执行，安装 CARLA 执行所需要的依赖

pip install pygame numpy

3.5 安装 carla 客户端

在 py38 虚拟环境中执行

pip install carla

4. 服务端运行

安装依赖库

sudo apt-get install -y libomp5

在命令行启动 CARLA

cd CARLA_0.9.13/
./CarlaUE4.sh

正常启动后如下图所示：

一个包含城市景观的窗口将弹出，这就是观众视角，使用鼠标和 WASD 键在城市中飞行，按住鼠标右键来控制方向。

如果电脑显卡性能较差，可以添加如下可选参数调低渲染 level:

 ./CarlaUE4.sh -quality-level=Low

启动 CARLA 时，有一些配置选项可用：

carla-rpc-port=N：侦听端口 N 处的客户端连接。默认情况下，流式端口 Streaming port 设置为 N+1；
carla-streaming-port=N：指定用于传感器数据流的端口。使用 0 获取随机未使用的端口。第二个端口将自动设置为 N + 1；
quality-level={Low,Epic}：更改图形质量级别；
-carla-server：让 carla以服务的方式运行；
-benchmark -fps=15：引擎以1/15秒的固定时间逐步运行；
-windowed -ResX=800 -ResY=600：屏幕窗口大小；

5. 客户端运行 5.1 生成交通流

在 py38 虚拟环境中执行

cd PythonAPIexamples
python -m pip install -r requirements.txt 
python generate_traffic.py

上面命令行执行后不要关闭。

5.2 人工控制

在 py38 虚拟环境中执行以下命令，用于生成人工控制汽车。

cd PythonAPIexamples
python manual_control.py

键盘 B 按键可以切换自动控制和人工控制

各个字母代表含义：

W : 前进。↑ 键也可以前进。
S : 刹车。↓ 键也可以刹车
A/D : A 左转 D 右转。← 也可以左转，→ 也可以右转。
Q : Q 倒车标志。Q+W 可以倒车。
Space : 空格是手刹。和 S 不同。
P : 开启/关闭自动驾驶模式。
M : 切换到手动模式。
,/. : 加减挡。，减档 . 加档
CTRL + W : 同时按下 CTRL + W ，在放开 CTRL + W ，车会一直以 60 km/h 的速度前进
L : 控制车灯切换。雾灯、近光灯等切换。
SHIFT + L : 切换远光灯
Z/X : 转向灯。Z 左转向，X 右转向。
I : 车内照明灯。
TAB : 切换视角
or N : 切换不同类型的 camera 和 lidar ， [1-9] : 切换不同类型的 camera 和 lidar，和 N 不同，N 每按下一次，sensor 顺序切换。按下数字键，可直接切换到对应 sensor
G : toggle radar visualization
C : 切换天气，(Shift+C ，天气有多种，切换顺序和C相反)
Backspace : 换车型
V : 选地图图层 (Shift+V ，地图有多个图层，切换顺序和V 相反)
B : 加载当前的地图图层(Shift+B 卸载当前的地图图层)
R : 时时记录车辆走行情况
CTRL + R : 切换到 R做的记录 (replacing any previous)
CTRL + P : 回放R的记录
CTRL + + : increments the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
CTRL + - : decrements the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
F1 : 显示/不显示页面左侧和sensor相关的一些信息，例如加速度，陀螺仪，GNSS等
H/? : H和？可以弹出帮助命令
ESC : 退出pygame

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