Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (20):SPEED

SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 14 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：

• （1）将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上

• （2）计算并生成路径上的限速信息

正文如下：

一、概述

SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 13 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：

• （1）将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上

• （2）计算并生成路径上的限速信息

二、SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER的具体逻辑如下：

1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER 是第 13 个task， 

scenario_type: LANE_FOLLOW

stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE

stage_config: {

  stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE

  enabled: true

  task_type: LANE_CH