自动驾驶教学2 发布图片

kitti数据集的2011_09_26_drive_0005_sync文件夹下，有四个存放图像数据的文件夹，分别为image_00（左侧灰度）、image_01（右侧灰度）、image_02（左侧彩色）、image_03（右侧彩色），其中的图片都是以每秒拍10张来记录的。

#进入工作空间catkin_ws，在src目录下创建功能包
$catkin_create_pkg kitti_tutorial rospy
cd ..
catkin_make

在功能包src目录下创建kitti.py文件

#!/usr/bin/env python3

import os
import cv2
from cv_bridge import CvBridge
//将opencv转化为ros
from sensor_msgs.msg import Image

import rospy

DATA_PATH = "/home/sk/Desktop/data/kitti/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync/"    

if __name__ == "__main__":
    frame =0
    rospy.init_node("kitti_node",anonymous=True)
    cam_pub  = rospy.Publisher("kitti_cam", Image, queue_size=10)
    bridge = CvBridge()

    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        img = cv2.imread(os.path.join(DATA_PATH, "image_02/data/%010d.png"%frame))
        cam_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(img,"bgr8"))
        rospy.loginfo("kitti published")
        rate.sleep()
        frame +=1
        frame %=154

运行roscore

roscd kitti_turial/src
chmod +x kitti.py
rosrun kitti_turial kitti.py
#roscd 直接切换到ros包的位置
#chmod +x就是赋予用户文件的执行权限

打开rviz ，添加image