大多数的城市轨道交通体系在城市中心的路段都会铺在地下挖掘的隧道里。这些体系亦可称为地下铁路，简称地下铁或地铁。在台湾则称作“捷运”(Mass Rapid Transit system, MRT)。在中国大陆城市，修建于地上或高架桥上的城市轨道交通体系一般被称为“轻轨”。但是，在专业领域，“轻轨”与“地铁”的区分方法在于运量的不同，“轻轨”指每小时单向运输量小于20000人的城市轨道交通体系，而“地铁”指每小时单向运输量大于20000人的城市轨道交通体系。成都铁路运输学校介绍城市轨道交通体系定义如以下五个条件：
1、有必要位于城市之内
2、有必要是群众运输体系
3、班次有必要频密
4、动力来源为电力驱动
5、大部分需独立于其他交通体系 (如马路和其他铁路) 以外
有轨电车因为与其他交通工具共同使用路途路面，因此一般不被算在城市轨道交通体系规模之内。但是随着现代公共交通技能的开展，也有越来越多的城市选用有轨电车和轻轨混合的方法，在场所宽松的当地单独架轨，在场所紧张的当地则公用路途路面，根据具体情况灵活设站，两者的分界也越来越含糊。
绝大多数的城市轨道交通体系都是用来运载市内通勤的乘客，而在许多场合下城市轨道交通体系都会被当成城市交通的骨干。
美国的芝加哥曾有用来运载货物的地下铁路;英国伦敦亦有专门运载邮件的地下铁路。但两条铁路已先后在1959年及2003年停用。
在战役(如第二次世界大战)时，地下铁路亦会被用作工厂或防空洞。不少国家(如韩国)的地铁体系，在规划时都有把战役可能计算在规划内，所以无论是铁路的深度、人群操控方面，都一起统筹日常交通及国防的需求。
另外，城市轨道交通体系亦被用作展现国家在经济、社会以及技能上略胜一筹的指标。例如前苏联的地下铁路体系便以车站装修富丽知名，而朝鲜首都平壤的地下铁路体系亦有堂皇的装修。
