The passengers saw the thief stole on the bus ,but they didn

1。see sb doing sth 表示“看见某人正在做某事”,例如：I saw her lying there。我看见她躺在那儿。（现在分词有进行时的意义。）
2。see sb do sth （注：不定式不必带 to）表示“看见某人/某物做完某事”,例如：I saw her face go pale。我看见她的脸变得苍白了。
此处,由句子意思可知,乘客看见贼偷完东西的过程,所以用原型steal。