怎样办理法律申请撤销在威逼情况下写的“借条”

： 我因与人合伙做生意（公安110报警中心有纪录，他们承认合伙关系，并当着公安人员的面承认领取了利润），因为利润分成的问题，在2009年1月6日晚，被合伙人从我父母家强行拉入他们开来的汽车内（锁了车门），要求将所欠的利润分成写成借条的形式（当时他们并没有给我钱），并威胁说：“不写借条就别想下车，就别想回家，同时发动汽车准备离开，当时我的弟弟用身体挡住车头，同时向110报警中心报警，他们才熄火了汽车）我因为害怕和对借条与分成的区别认识不够，又因为被他们从晚上7点多到12点多软禁在汽车上，就被逼写了借条，他们这样还不干，还是不让我下车，有要求我的姐姐在借条上签字，我姐姐本来与我和他们的合伙不知情，但因时间太晚和为了我的安全，也在借条上签字。 现在，我想向法院申请我在当时的情况下写得借条无效，应该怎么办？我姐姐的担保是否法律认可，我当时签的借条是否有效？要申请法院撤销， 请告知应走怎样的法律程序？