是否可以要回这笔保险金

我亲戚工伤身亡，单位与我们签定了一次性赔款的协议，我们也已收到赔款，但在办手续时，单位在我们不知情的情况下让我们在X保险公司的理赔手续上签字，并用我们受益人的身份证办理了银行卡，X保险公司问我们是否收到身故受益金，我们才知单位帮死亡亲属办理了保险，但保险金却被单位拿走，现在我们要求单位将保险金还给我们，单位声称已作一次性赔偿，且赔偿金额超过保险金额，所以不再给我们，请问我们是否可以要回这笔保险金？