怎么从婆婆手里要回孩子

我离了婚,孩子判给了前夫,但后来他被判了10年刑,所以儿子一直有爷爷奶奶抚养,儿子现在4岁,我想把儿子要回来,因为他爷爷奶奶年纪大了,无法照顾和教育好孩子,我该怎么办?如果好好和他们谈,是肯定不行的,但如果到法院上诉的话,即使儿子判给了我,面对要死要活的老人,也不一定执行的下来,或者我直接把儿子从他们手里骗走,可以吗?会负法律责任吗?