如何变更孩子的抚养权

原法院终审为孩子为每人抚养一年,但我并不同意这样的判发,可由于是终审,我没办法被迫执行,现在孩子奶奶已经去世（奶奶是主要照顾孩子的人,爷爷和孩子的爸爸从来没有单独照顾过孩子）,现在孩子已经上二年级学习/生活主要是我来辅导和照顾,而且孩子在爸爸家不听爸爸的话,爸爸也管不了他,为了孩子能有更好的生活照顾和学习教育,我想变更孩子的抚养权,但孩子的爸爸只同意在他抚养那年委托我帮助抚养,但我想将抚养权变更为一方抚养,我该怎么做好?谢谢各位律师能帮我解答这个问题.