请各位律师协助看看我该如何处理!谢谢

12月3日我在双向6车道的道路（单向3车道）的中间车道撞到一横穿绿化带的行人，导致该行人右小腿骨折。我立即报警，并垫付了2万元住院费。 由于当时看到该行人是拾荒者没有经济来源，为了尽快取车，尽快处理。我根据交警建议写了愿意承担全部责任的申请书，单方面签了我负责100％责任的责任认定书（对方目前还未签名。）目前对方已初步康复，医院也建议出院，但对方有突然来了很多亲戚，向我索要高额赔偿金。 我想通过法律途径来解决问题，但不知道根据以上情况是否是要承担100％的责任，责任将如何界定？在对方未签名情况下是否可以收回“愿意承担全部责任的申请书”？ 恳请各位律师指导，谢谢！